track ctrl
This commit is contained in:
kraus
parent
5076054488
commit
21a66684fb
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@ -35,6 +35,8 @@
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#include <Arduino.h>
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#include <U8g2lib.h>
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#include <string.h>
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#include <stdarg.h>
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#ifdef U8X8_HAVE_HW_SPI
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#include <SPI.h>
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@ -43,6 +45,9 @@
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#include <Wire.h>
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#endif
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#define MENU_FONT u8g2_font_helvB18_tr
|
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/*
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158*128
|
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bold: 65..70
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@ -103,20 +108,116 @@ const uint8_t track_font[1646] U8G2_FONT_SECTION("track_font") =
|
|||
"j*\246r\242h\251\6\23\0\0\0\0";
|
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/*================================================================================*/
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||||
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||||
U8G2_ST75256_JLX256128_F_4W_HW_SPI u8g2(U8G2_R0, /* cs=*/ 7, /* dc=*/ 6, /* reset=*/ 5); // MKR Zero, Enable U8g2 16 bit mode for this display
|
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||||
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/*================================================================================*/
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||||
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||||
uint8_t test_i2c_address(uint8_t adr)
|
||||
{
|
||||
Wire.beginTransmission(adr);
|
||||
return Wire.endTransmission(false);
|
||||
}
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||||
void system_test(void)
|
||||
{
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||||
u8x8_SetFont(u8g2.getU8x8(), u8x8_font_amstrad_cpc_extended_r);
|
||||
u8x8_Draw1x2String(u8g2.getU8x8(), 0, 0, "Oli's Spur N Controller (2018)");
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 0, 3, "Teste I2C Weichen...");
|
||||
if ( test_i2c_address(17) == 0 )
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 26, 3, "Ok");
|
||||
else
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 26, 3, "Fehler");
|
||||
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 0, 4, "Teste I2C Motortreiber...");
|
||||
if ( test_i2c_address(40) == 0 )
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 26, 4, "Ok");
|
||||
else
|
||||
u8x8_DrawString(u8g2.getU8x8(), 26, 4, "Fehler");
|
||||
|
||||
/* wait for keypress */
|
||||
while( u8g2.getMenuEvent() == 0 )
|
||||
;
|
||||
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|
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}
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||||
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||||
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||||
void setup(void) {
|
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||||
// MKR Zero Test Board
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||||
u8g2.begin(/*Select=*/ 0, /*Right/Next=*/ 1, /*Left/Prev=*/ 2, /*Up=*/ 4, /*Down=*/ 3, /*Home/Cancel=*/ A5);
|
||||
u8g2.begin(/*Select=*/ 0, /*Right/Next=*/ 1, /*Left/Prev=*/ 2, /*Up=*/ 4, /*Down=*/ 3, /*Home/Cancel=*/ A6);
|
||||
|
||||
u8g2.setFontMode(1);
|
||||
|
||||
Wire.begin();
|
||||
|
||||
system_test();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*================================================================================*/
|
||||
|
||||
#define LOG_BUF_LINES 7
|
||||
#define LOG_BUF_LINE_LEN 32
|
||||
#define LOG_FONT u8g2_font_lucasfont_alternate_tr
|
||||
#define LOG_FONT_LH 9
|
||||
|
||||
char log_buf[LOG_BUF_LINES][LOG_BUF_LINE_LEN];
|
||||
uint8_t log_end = 0;
|
||||
|
||||
//u8g2_font_u8glib_4_tr
|
||||
|
||||
void draw_log(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t i;
|
||||
u8g2.setFont(LOG_FONT);
|
||||
|
||||
for( i = 0; i < LOG_BUF_LINES; i++ )
|
||||
{
|
||||
u8g2.drawStr(160, 64+i*LOG_FONT_LH, log_buf[i]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void scroll_log(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t i;
|
||||
for( i = 1; i < LOG_BUF_LINES; i++ )
|
||||
{
|
||||
strcpy(log_buf[i-1], log_buf[i]);
|
||||
}
|
||||
log_buf[LOG_BUF_LINES-1][0] = '\0';
|
||||
}
|
||||
|
||||
void log_line(const char *fmt, ...)
|
||||
{
|
||||
va_list va;
|
||||
|
||||
va_start(va, fmt);
|
||||
vsnprintf(log_buf[log_end], LOG_BUF_LINE_LEN, fmt, va);
|
||||
log_buf[log_end][LOG_BUF_LINE_LEN-1] = '\0';
|
||||
va_end(va);
|
||||
|
||||
if ( log_end < LOG_BUF_LINES-1 )
|
||||
{
|
||||
log_end++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
scroll_log();
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*================================================================================*/
|
||||
|
||||
struct menu_entry_type
|
||||
{
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||||
const uint8_t *font;
|
||||
|
|
@ -146,8 +247,8 @@ struct menu_state
|
|||
struct menu_entry_type menu_entry_list[] =
|
||||
{
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_other_8x_t, 66, "Weichen-Test"},
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_embedded_8x_t, 67, "Motor Test"},
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_embedded_8x_t, 66, "Gear Game"},
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_embedded_8x_t, 67, "Flash Light"},
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_embedded_8x_t, 68, "Home"},
|
||||
{ u8g2_font_open_iconic_embedded_8x_t, 72, "Configuration"},
|
||||
{ NULL, 0, NULL }
|
||||
|
|
@ -268,7 +369,7 @@ uint16_t main_menu(void)
|
|||
do
|
||||
{
|
||||
main_menu_draw(¤t_state);
|
||||
u8g2.setFont(u8g2_font_helvB18_tr);
|
||||
u8g2.setFont(MENU_FONT);
|
||||
u8g2.setCursor((u8g2.getDisplayWidth()-u8g2.getStrWidth(menu_entry_list[destination_state.position].name))/2,u8g2.getDisplayHeight()-7);
|
||||
u8g2.print(menu_entry_list[destination_state.position].name);
|
||||
check_button_event();
|
||||
|
|
@ -301,9 +402,23 @@ int16_t track_switch_y[4][2] = { { 0, 16 }, { 55, 55 }, { 104, 114 }, { 114,
|
|||
/* sw=0..3, pos=0..1 */
|
||||
void set_swtich(uint8_t sw, uint8_t pos)
|
||||
{
|
||||
uint8_t error;
|
||||
sw &= 3;
|
||||
pos &= 1;
|
||||
Wire.beginTransmission(17); // switch controller
|
||||
Wire.write(0);
|
||||
Wire.write(sw*2+pos);
|
||||
error = Wire.endTransmission(false);
|
||||
if ( error == 0 )
|
||||
{
|
||||
Wire.beginTransmission(17); // switch controller
|
||||
Wire.write(0);
|
||||
Wire.write(sw*2+pos);
|
||||
Wire.endTransmission();
|
||||
log_line("I2C ok %d, sw=%d/%d", error, sw, pos);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
log_line("I2C err %d, sw=%d/%d", error, sw, pos);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -354,6 +469,8 @@ void show_tracks(void)
|
|||
|
||||
|
||||
check_button_event();
|
||||
|
||||
draw_log();
|
||||
} while( u8g2.nextPage() );
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -363,6 +480,7 @@ void track_switch_test(void)
|
|||
{
|
||||
track_bold1_idx = -1;
|
||||
track_bold2_idx = -1;
|
||||
button_event = 0;
|
||||
for(;;)
|
||||
{
|
||||
show_tracks();
|
||||
|
|
@ -386,17 +504,119 @@ void track_switch_test(void)
|
|||
track_switch[2] ^=1;
|
||||
set_swtich(2, track_switch[2]);
|
||||
}
|
||||
if ( button_event == U8X8_MSG_GPIO_MENU_HOME )
|
||||
return;
|
||||
button_event = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*================================================================================*/
|
||||
|
||||
|
||||
/* sw=0..3, pos=0..1 */
|
||||
void set_motor_speed(uint8_t motor, uint8_t speed)
|
||||
{
|
||||
uint8_t error;
|
||||
Wire.beginTransmission(40+motor); // motor controller
|
||||
error = Wire.endTransmission(false);
|
||||
if ( error == 0 )
|
||||
{
|
||||
Wire.beginTransmission(40+motor); // switch controller
|
||||
Wire.write(0);
|
||||
Wire.write(speed);
|
||||
Wire.endTransmission();
|
||||
log_line("I2C ok %d, m%d/%d", error, motor, speed);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
log_line("I2C err %d, m%d/%d", error, motor, speed);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void show_motor_set_speed(uint8_t motor, uint8_t speed)
|
||||
{
|
||||
u8g2_uint_t y;
|
||||
u8g2_uint_t o = 18;
|
||||
button_event = 0;
|
||||
u8g2.firstPage();
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
check_button_event();
|
||||
u8g2.setFont(MENU_FONT);
|
||||
u8g2.drawBox(5, 0, 2, 128);
|
||||
u8g2.drawHLine(0, 127-speed/2, 12);
|
||||
|
||||
check_button_event();
|
||||
y = (uint8_t)(((uint16_t)(128-o)*(uint16_t)(127-speed/2))>>7);
|
||||
u8g2.setCursor(16, y+o);
|
||||
u8g2.print(speed);
|
||||
check_button_event();
|
||||
|
||||
u8g2.setCursor(70, 20);
|
||||
u8g2.print("Motor: ");
|
||||
u8g2.print(motor);
|
||||
|
||||
draw_log();
|
||||
} while( u8g2.nextPage() );
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void motor_speed_test(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t speed[6] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
|
||||
uint8_t step = 10;
|
||||
uint8_t motor = 0;
|
||||
|
||||
for( motor = 0; motor < 6; motor++)
|
||||
set_motor_speed(motor, speed[motor]);
|
||||
|
||||
motor = 0;
|
||||
for(;;)
|
||||
{
|
||||
show_motor_set_speed(motor, speed[motor]);
|
||||
if ( button_event == U8X8_MSG_GPIO_MENU_UP )
|
||||
{
|
||||
if ( speed[motor] < 255-step )
|
||||
speed[motor] += step;
|
||||
else
|
||||
speed[motor] = 255;
|
||||
set_motor_speed(motor, speed[motor]);
|
||||
}
|
||||
if ( button_event == U8X8_MSG_GPIO_MENU_DOWN )
|
||||
{
|
||||
if ( speed[motor] >= step )
|
||||
speed[motor] -=step;
|
||||
else
|
||||
speed[motor] = 0;
|
||||
set_motor_speed(motor, speed[motor]);
|
||||
}
|
||||
if ( button_event == U8X8_MSG_GPIO_MENU_SELECT )
|
||||
{
|
||||
motor++;
|
||||
if ( motor >= 6 )
|
||||
motor = 0;
|
||||
set_motor_speed(motor, speed[motor]);
|
||||
}
|
||||
if ( button_event == U8X8_MSG_GPIO_MENU_HOME )
|
||||
{
|
||||
button_event = 0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
button_event = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*================================================================================*/
|
||||
|
||||
void loop(void)
|
||||
{
|
||||
uint16_t pos;
|
||||
pos = main_menu();
|
||||
|
||||
track_switch_test();
|
||||
if ( pos == 0 )
|
||||
track_switch_test();
|
||||
else if ( pos == 1 )
|
||||
motor_speed_test();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -34,7 +34,7 @@ GCCBINPATH:=/usr/bin/
|
|||
# Project Information
|
||||
|
||||
# The name for the project
|
||||
TARGETNAME:=si9986_scope
|
||||
TARGETNAME:=drv8871
|
||||
|
||||
# The source files of the project
|
||||
CSRC:=$(wildcard *.c)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1067,11 +1067,216 @@ void __attribute__ ((interrupt, used)) TIM22_IRQHandler(void)
|
|||
TIM22->SR &= ~TIM_SR_UIF; /* clear interrupt */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*=======================================================================*/
|
||||
/* I2C */
|
||||
|
||||
volatile unsigned char i2c_mem[256]; /* contains data, which read or written */
|
||||
volatile unsigned char i2c_idx; /* the current index into i2c_mem */
|
||||
volatile unsigned char i2c_is_write_idx; /* write state */
|
||||
|
||||
volatile uint16_t i2c_total_irq_cnt;
|
||||
volatile uint16_t i2c_TXIS_cnt;
|
||||
volatile uint16_t i2c_RXNE_cnt;
|
||||
|
||||
|
||||
void i2c_mem_reset_write(void)
|
||||
{
|
||||
i2c_is_write_idx = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void i2c_mem_init(void)
|
||||
{
|
||||
i2c_idx = 0;
|
||||
i2c_mem_reset_write();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void i2c_mem_set_index(unsigned char value)
|
||||
{
|
||||
i2c_idx = value;
|
||||
i2c_is_write_idx = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void i2c_mem_write_via_index(unsigned char value)
|
||||
{
|
||||
if ( i2c_idx == 0 )
|
||||
{
|
||||
/* additionall put this byte into the queue */
|
||||
//addCmdToGPIOQueue(value);
|
||||
}
|
||||
i2c_mem[i2c_idx++] = value;
|
||||
}
|
||||
|
||||
unsigned char i2c_mem_read(void)
|
||||
{
|
||||
i2c_mem_reset_write();
|
||||
i2c_idx++;
|
||||
return i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void i2c_mem_write(unsigned char value)
|
||||
{
|
||||
if ( i2c_is_write_idx != 0 )
|
||||
{
|
||||
i2c_mem_set_index(value);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
i2c_is_write_idx = 0;
|
||||
i2c_mem_write_via_index(value);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* address: I2C address multiplied by 2 */
|
||||
/* Pins PA9 (SCL) and PA10 (SDA) */
|
||||
void i2c_hw_init(unsigned char address)
|
||||
{
|
||||
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_I2C1EN; /* Enable clock for I2C */
|
||||
RCC->IOPENR |= RCC_IOPENR_IOPAEN; /* Enable clock for GPIO Port A */
|
||||
|
||||
__NOP(); /* extra delay for clock stabilization required? */
|
||||
__NOP();
|
||||
|
||||
|
||||
/* configure io */
|
||||
GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODE9; /* clear mode for PA9 */
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODE9_1; /* alt fn */
|
||||
GPIOA->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT_9; /* open drain */
|
||||
GPIOA->AFR[1] &= ~(15<<4); /* Clear Alternate Function PA9 */
|
||||
GPIOA->AFR[1] |= 1<<4; /* I2C Alternate Function PA9 */
|
||||
|
||||
GPIOA->MODER &= ~GPIO_MODER_MODE10; /* clear mode for PA10 */
|
||||
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_1; /* alt fn */
|
||||
GPIOA->OTYPER |= GPIO_OTYPER_OT_10; /* open drain */
|
||||
GPIOA->AFR[1] &= ~(15<<8); /* Clear Alternate Function PA10 */
|
||||
GPIOA->AFR[1] |= 1<<8; /* I2C Alternate Function PA10 */
|
||||
|
||||
|
||||
RCC->CCIPR &= ~RCC_CCIPR_I2C1SEL; /* write 00 to the I2C clk selection register */
|
||||
RCC->CCIPR |= RCC_CCIPR_I2C1SEL_0; /* select system clock (01) */
|
||||
|
||||
/* I2C init flow chart: Clear PE bit */
|
||||
|
||||
I2C1->CR1 &= ~I2C_CR1_PE;
|
||||
|
||||
/* I2C init flow chart: Configure filter */
|
||||
|
||||
/* leave at defaults */
|
||||
|
||||
/* I2C init flow chart: Configure timing */
|
||||
/*
|
||||
standard mode 100kHz configuration
|
||||
SYSCLK = I2CCLK = 32 MHz
|
||||
PRESC = 6 bits 28..31
|
||||
SCLL = 0x13 bits 0..7
|
||||
SCLH = 0x0f bits 8..15
|
||||
SDADEL = 0x02 bits 16..19
|
||||
SCLDEL = 0x04 bits 20..23
|
||||
*/
|
||||
I2C1->TIMINGR = 0x60420f13;
|
||||
|
||||
/* I2C init flow chart: Configure NOSTRECH */
|
||||
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_NOSTRETCH;
|
||||
|
||||
/* I2C init flow chart: Enable I2C */
|
||||
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_PE;
|
||||
|
||||
|
||||
/* disable OAR1 for reconfiguration */
|
||||
I2C1->OAR1 &= ~I2C_OAR1_OA1EN;
|
||||
|
||||
I2C1->OAR1 = address;
|
||||
|
||||
I2C1->OAR1 |= I2C_OAR1_OA1EN;
|
||||
|
||||
|
||||
/* enable interrupts */
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_STOPIE;
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_NACKIE;
|
||||
//I2C1->CR1 |= I2C_CR1_ADDRIE;
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_RXIE;
|
||||
I2C1->CR1 |= I2C_CR1_TXIE;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/* load first value into TXDR register */
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
|
||||
|
||||
/* enable IRQ in NVIC */
|
||||
NVIC_SetPriority(I2C1_IRQn, 0);
|
||||
NVIC_EnableIRQ(I2C1_IRQn);
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||||
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||||
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||||
|
||||
}
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||||
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||||
void i2c_init(unsigned char address)
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||||
{
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||||
i2c_mem_init();
|
||||
i2c_hw_init(address);
|
||||
}
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||||
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||||
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||||
void __attribute__ ((interrupt, used)) I2C1_IRQHandler(void)
|
||||
{
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||||
unsigned long isr = I2C1->ISR;
|
||||
|
||||
i2c_total_irq_cnt ++;
|
||||
|
||||
if ( isr & I2C_ISR_TXIS )
|
||||
{
|
||||
i2c_TXIS_cnt++;
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem_read();
|
||||
}
|
||||
else if ( isr & I2C_ISR_RXNE )
|
||||
{
|
||||
i2c_RXNE_cnt++;
|
||||
i2c_mem_write(I2C1->RXDR);
|
||||
I2C1->ISR |= I2C_ISR_TXE; // allow overwriting the TCDR with new data
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
}
|
||||
else if ( isr & I2C_ISR_STOPF )
|
||||
{
|
||||
I2C1->ICR = I2C_ICR_STOPCF;
|
||||
I2C1->ISR |= I2C_ISR_TXE; // allow overwriting the TCDR with new data
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
i2c_mem_reset_write();
|
||||
}
|
||||
else if ( isr & I2C_ISR_NACKF )
|
||||
{
|
||||
I2C1->ICR = I2C_ICR_NACKCF;
|
||||
I2C1->ISR |= I2C_ISR_TXE; // allow overwriting the TCDR with new data
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
i2c_mem_reset_write();
|
||||
}
|
||||
else if ( isr & I2C_ISR_ADDR )
|
||||
{
|
||||
/* not required, the addr match interrupt is not enabled */
|
||||
I2C1->ICR = I2C_ICR_ADDRCF;
|
||||
I2C1->ISR |= I2C_ISR_TXE; // allow overwriting the TCDR with new data
|
||||
I2C1->TXDR = i2c_mem[i2c_idx];
|
||||
i2c_mem_reset_write();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* if at any time the addr match is set, clear the flag */
|
||||
/* not sure, whether this is required */
|
||||
if ( isr & I2C_ISR_ADDR )
|
||||
{
|
||||
I2C1->ICR = I2C_ICR_ADDRCF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*=======================================================================*/
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||||
void main()
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||||
int main()
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||||
{
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||||
uint16_t adc_value;
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||||
uint16_t tim_duty;
|
||||
|
|
@ -1081,6 +1286,7 @@ void main()
|
|||
|
||||
setHSIClock(); /* enable 32 MHz Clock */
|
||||
startUp(); /* enable systick irq and several power regions */
|
||||
i2c_hw_init(40*2); /* activage I2C, adr = 40 */
|
||||
initDisplay(); /* aktivate display */
|
||||
initADC();
|
||||
|
||||
|
|
@ -1195,5 +1401,5 @@ void main()
|
|||
u8g2_SendBuffer(&u8g2);
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||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
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